天津节能搅拌器生产厂家, 天津数字化车间生产厂家

天津数字化车间生产厂家

天津市新明昊睿科技：专业从事组合式自动化立体仓库、仓储货架、汽车工位器具、各种类型输送设备、防静电工作台、各种重型中型工作台、适合于各行业使用的钢托盘的制造、安装、调试。

接触跳转功能，即Touch Skip Function。此功能是一个选项功能，和标准功能中的Skip Condition指令不同。标准功能中的Skip Condition指令，是在编程时设定一个条件，当机器人运动过程中满足这个条件时，会立刻跳转到程序其它行。而Touch Skip Function，用于监控任意多个轴的扰动扭矩，当任意轴的扰动超过了设置的阈值时，就会执行高速的跳转。使用此功能，可以避免机器人在位置干涉时出现碰撞报警，以保持运动的连续性。

当设置Touch Skip功能时，“SETUP/TOUCH SKIP”界面将会显示；使用该功能时，能够调用接触跳转子程序。

注意：当使用Touch Skip功能时，系统变量$MISC_MSTR.$HPD_ENB必须为TRUE(默认值为FALSE)；如果$MISC_MSTR.$HPD_ENB不为TRUE，请设置为TURE，并重启。

● 在“Sch.No.”中输出一个值，可改变条件的编号

● 针对每一个轴的扰动，可设置最大值、最小值和enable/disable

在上图中的设置中，J4轴的扰动最大值为3.50[A]，J5轴的扰动最大值为3.00[A]。也就是说，当机器人J4轴在运动过程中扰动扭矩达到3.50A时，触发Touch Skip条件，从而发生程序跳转，跳至后续程序的某一行，并中止当前运动指令。

进入STATUS-AXIS-DISTURBANCE界面，可观察扰动状态(如下图)。观察机器人运动过程中各轴扰动扭矩的最大值或最小值，并作为参考，来设置TOUCH SKIP界面设置合适的扰动值最大值或最小值(即阈值)。

在TP程序中，Touch Skip的使用方法可以参考下面的例子：

1： CALL SETSKCOL(1，1) ；

2： CALL CLSKP_G1 ；

3： L P[1] 20mm/sec FINE ；

4： L P[2] 20mm/sec FINE Skip，LBL[1]，PR[1]=LPOS ；

5： MESSAGE[TOUCH] ；

6： END ；

7： LBL[1] ；

8： MESSAGE[NO TOUCH] ；

9： END ；

使用此功能后，在可能存在干涉的环境下，可有效地避免机器人与外围设备的碰撞，达到保护机器人和外围设备的目的，保证生产安全。

AGV，为什么能被全球众多知名制造企业所引进？AGV为传统生产带来哪些变化呢？记者实地走访了几家国内领先的智能生产车间，看看里面都发生了什么？记者：“前面有人它不会撞上来吧？” 车间生产负责人：“它不会的。它有三重安全防护功能，前方有障碍物检测传感器，可设定安全防护距离，当检测到障碍物是会自动停止。这是智能制造的一个很好的例子。”

据车间生产负责人介绍， AGV小车，能够沿设定的导引路径行驶，还能自动避开障碍。不管工位上需要什么，它都能准确无误地把物料送达。

记者：“前面有人它不会撞上来吧？” 车间生产负责人：“它不会的。它有三重安全防护功能，前方有障碍物检测传感器，可设定安全防护距离，当检测到障碍物是会自动停止。这是智能制造的一个很好的例子。” 据车间生产负责人介绍， AGV小车，能够沿设定的导引路径行驶，还能自动避开障碍。不管工位上需要什么，它都能准确无误地把物料送达。

车间生产负责人还说：“物料运输这块，以前普遍是手动平台来运输，本身速度慢，作业非常不方便，影响效率。但通过智能制造改造后我们引进了大批量的AGV小车，就很快了。”记者：“看到我们车间的AGV非常的多，会发生撞车吗？”车间生产负责人：“不会的。我们管理控制系统，例如交通管制系统，就像我们开车一样，在相关路口遇到红灯就停车等待，绿灯在同行。然后还有叫料调度系统，哪里需要用车上料，我只需要在管理界面里选择即可，非常方便。进入车间就看到AGV小车在整椅生产线忙碌着，它的进入代替了原来的小火车和人工拖运工作模式，进行座椅生产物料的自动运输转运模式。它的加入，作为工厂积极推行智能化企业项目的一大成果，大大改善了工厂的物料运输情况。“我们原来的工作模式是怎样的？”车间生产负责人：“我们之前装有金属骨架的料车是由小火车拖运，每次拖运6节车厢。装有泡沫、面罩等其它物料的料车由人工转运。”

记者：“那这样的作业方式会产生哪方面的问题呢？”车间生产负责人：“频繁的转运不仅增加了员工的工作量，更易造成物体、人员的碰撞，存在安全隐患，小火车在拖运途中不仅会因为摆动造成交通隐患，更因为金属料架台车彼此的碰撞产生了较大的噪音。另，线边台车摆放混乱，影响美观。”记者：“引进AGV小车后哪方面有所改善？”车间生产负责人：“首先车间噪音方面，由于料车与地面不存在摩擦，所以没有噪音产生；其次是AGV小车有专用的行驶通道，而且有安全防护功能，可以感应前方3米以内的障碍物，包括工作人员。而且在车间的高风险十字路口无需人为刹车，感应到有障碍物可立即停止，避免交通事故。然后是物料摆放更整洁有序。”